Йога обретения духовного знания или Джняна-йога и ее подробное описание

Теория освобождения и карма

Карма в йоге — это определение судьбы, которая у каждого из нас слагается из целого ряда действий, произведенных или не произведенных в прошлом и влияющих на положение человека в настоящем и будущем. В переводе с санскрита это слово и означает «действие». Но поскольку в данном случае оно влияет как раз на судьбу, то в расширенном смысле карму правильней так и воспринимать.

Мысли, поступки, даже выраженные просто в словах, способны сотворить хорошую или плохую судьбу. Для йоги имеет значение только плохая карма, ибо она в основном препятствует достижению Самадхи и заставляет человека расплачиваться за свое негативное прошлое страданиями в настоящем. От нее нужно освободить человека, чтобы снова, как и при рождении, дать ему возможность стать счастливым.

Но где в человеческом организме находятся те центры, на которые должна воздействовать йога? Сутры Патанджали указывают на семь точек, расположенных вдоль человеческого тела, — чакры. Именно в них, по мнению автора «Йога-сутры», сосредоточено все зло и добро судьбы человека. Целенаправленно воздействуя на определенные точки, йога освобождает каждую из чакр от накопленного в ней негатива и способствует обновлению организма.

Этот процесс во многом схож с обычным обменом веществ, присущим человеческой физиологии. Особенность освобождения в йоге лишь в том, что она оперирует категорией не только материи (Пракрити), но и духа (Пуруши). Задача йоги заключается в освобождении Пуруши от Пракрити, которое в чакрах сковывает его свободу.

Определение

Джнана это знание, которое относится к любому когнитивному событию, которое является правильным и истинным с течением времени. Это особенно относится к знанию, неотделимому от общего опыта своего объекта, особенно о реальности (нетеистические школы) или высшем бытии (теистические школы). В индуизме именно знание дает Мокша, или духовное освобождение при жизни (дживанмукти ) или после смерти (видехамукти ). Согласно Bimal Matilal, джняна йога в Адвайта Веданта означает как первичный, так и вторичный смысл его значения, то есть «самосознание, осознание» в абсолютном смысле и относительное «интеллектуальное понимание» соответственно.

По словам Джонса и Райана, джнана в джняна йога контекст лучше понимать как «осознание или гнозис», относящийся к «пути изучения», в котором человек познает единство между собой и конечной реальностью, называемой в индуизме Брахманом. Это объяснение можно найти в древних Упанишады и Бхагавад Гита.

Джнана-йога – это путь к достижению джнана. Это один из трех классических типов йога упомянутый в Индуистский философии, два других карма йога и бхакти. В современных классификациях классическая йога, будучи названным Раджа йога, упоминается как четвертый, расширение, введенное Вивекананда.

Из трех разных путей к освобождению, джнана марга и карма марга являются более древними, восходящими к литературе ведической эпохи. Все три пути доступны любому ищущему, выбранному на основе склонностей, способностей и личных предпочтений. и обычно элементы всех трех в разной степени практикуются многими индусами.

Классическая йога подчеркивает практику дхьяна (медитация), и это часть всех трех классических путей в индуизме, включая гьяна йога. Путь познания предназначен для тех, кто предпочитает философские размышления, и требует изучения и медитации.

Джняна-йога поощряет своих адептов думать и говорить о себе в третьем лице как способ дистанцироваться от Эго и отделить их вечный себя (атман ) от связанного с телом (майя ).

Традиции

В Адвайта философ Ади Шанкара придавал первостепенное значение гьяна-йоге для «познания абсолютного» (Брахман ), в то время как Вишиштадвайта комментатор Рамануджар рассматривал знание только как условие преданности.

Классическая Адвайта Веданта

Поведение

Классическая Адвайта Веданта подчеркивает путь джняна-йоги к достижению мокша. Он состоит из четырех позиций: или поведенческие квалификации:

1. Дискриминация (Нитьянитья васту вивека (नित्यानित्य वस्तु विवेकम्), или просто вивека) – Умение правильно различать (вивека ) между неизменным, постоянным, вечным (Нитья) и изменчивые, преходящие, временные (Анитья ).
2. Бесстрашие плодов (Ихамутрартха пхала бхога вирага (इहाऽमुत्रार्थ फल भोगविरागम्), или просто вирага) – Бесстрастное равнодушие (вирага) к плодам, к удовольствиям от предметов (артха пхала бхога) или в другие миры (амутра) после перерождения.
3. Шесть добродетелей (Шамади Шатка сампатти (शमादि षट्क सम्पत्ति), или просто сацампат) —
   1. Ama, умеренность ума
   2. Дама, воздержание органов чувств (произвольные самоограничения)
   3. Упарати, отвлечение ума от чувственных объектов
   4. Titikṣa, терпение
   5. Raddhā, Вера
   6. Самадхана, концентрация ума
4. Драйв, тоска (Мумукшутва (मुमुक्षुत्वम्)) – сильная тоска по мокша из состояния незнания

Практики

Джнянайога для адвайтинов состоит из трех практик:шравана (слух), манана (думает) и нидидхьясана (медитация). Эта трехэтапная методология основана на учении главы 4 Брихадараньяка Упанишада:

• Шравана буквально означает слушание и в широком смысле относится к восприятию и наблюдениям, которым обычно помогает консультант или учитель (гуру ), где Адвайтин слушает и обсуждает идеи, концепции, вопросы и ответы.
• Манана относится к размышлению над этими обсуждениями и обдумыванием различных идей, основанных на свадхьяя и шравана.
• Нидидхьясана относится к медитации, осознание и последующее убеждение в истинах, недвойственности и состоянии, в котором происходит слияние мысли и действия, знания и бытия.

Эти практики с помощью гуру считается, что ведет к правильному знанию, которое разрушает авидья, психологические и перцепционные ошибки, связанные с Атманом и Брахманом.

Шиваизм

И теистические, и монистические потоки Шиваизм включают джняна йога идеи, а также связанные с карма йога, а в случае шайва-сиддханты идеи, связанные с бхакти йога. Традиции шиваизма не считают отречение необходимым для практики гьяна-йоги, оставляя аскетический образ жизни йоги необязательным. Духовность можно развивать вместе с активной жизнью (карма), в соответствии с традициями Шива, и он считает, что это не препятствует способности путешествовать к самореализации (Шиве внутри). Традиции основываются на этой интеграции карма-йоги с гьяна-йогой, например, путем ранжирования повседневного поведения и деятельности, которые осуществляются по выбору и когда это не необходимо, как более высокие в духовном плане, чем деятельность, которая является импульсивной или принудительной.

Методология шраваны, мананы и нидидхьясаны, подобная Адвайта Веданте, также встречается в различных традициях шиваизма. Тем не мение, ништха или же самадхи иногда добавляется в методологии Шайва. Медитационные аспекты шиваизма сосредоточены на ниргуна форма Высшей Реальности (Шива).

Вайшнавизм

В Панчаратра (агама ) тексты Вайшнавизм, наряду с его традицией Бхагаваты (Кришна, Рама, Вишну), находятся под сильным влиянием джняна йога идеи Упанишад. Однако вайшнавизм также включает в себя концепции бхакти-йоги о любовной преданности божественному Всевышнему, лично избранному преданным, в сагуна форма, как в безмолвном медитационном, так и в музыкально-выразительном стилях.

Цель гьяна-йоги в вайшнавизме отличается от целей других школ. Адвайта, например, считает гьяна-йогу путем к недвойственному самопознанию и мокше. Вайшнавизм, напротив, считает это состоянием преданности.

Шактизм

Литература шактизма о богине, такой как Куларнава Тантра выделять джнана марга так же важно для освобождения. Он различает два вида джнана: один он называет знанием, полученным из текстов Агамы, а другой он называет вивека (на виду)

Затем в шактистской литературе добавляется, что оба ведут к познанию Брахмана, но первый находится в форме звука (шабдабрахман), а понимание изнутри – истина в последней инстанции (парабрахман).

Некоторые тексты Шакты, такие как Сита Упанишад, соедините йогу действия и знания как путь к освобождению. В Деви Гита, классический текст шактизма, посвящает главу 4 Джнана-йога, утверждая, что джняна-йог понимает и осознает, что нет никакой разницы между индивидуальной душой и ею как высшим Я. Обсуждение джняна-йоги продолжается в последующих главах книги. Деви Гита.

История появления

На сегодняшний день не представляется возможным точно установить время происхождения джняна-йоги, а также сказать, кто стоит у истоков этого направления. Однако судя по упоминаниям в древнеиндийских текстах, практика очень древняя.

Слова о джняна-йоге можно встретить в Бхагавадгите. Это самое раннее упоминание. Точный возраст Бхагавадгиты до сих пор не установлен, но большинство историков сходятся во мнении, что ее тексты написали в начале первого тысячелетия до нашей эры, а собрали воедино – примерно в III веке до нашей эры. Это говорит о том, что рассматриваемую йогическую практику использовали уже тогда.

Особенно популярно учение было у вайшнавов. Это и понятно: основные сведения о нем содержатся в Бхагавадгите, которая является основным священным текстом этого направления индуизма.

Откуда появилось название – йога?

Слово «Йога» произошло от санскритского «йодж» или «йудж». За свою 9000-летнюю историю это слово обросло множеством значений: упряжка, упражнение, обуздание, преданность, напряжение, сопряжение, сложение, соединение, единение, связь, гармония, союз, служение, сочетание и т.д. Но суть наиболее полно отражают следующие значения: единение, гармония, союз. Можно сказать, что йога – это путь к  гармонии.

Чисто технически йога – это методика медитации. Именно поэтому в йога-сутрах и говорится, что йога – это ЧВН (“Прекращение мыслительной активности”).
Но каким образом прийти к этому ЧВН? Этих способов было много. И постоянно появлялись всё новые и новые. Древние практики изобретали их регулярно. И потому путей к этому состоянию как и способностей каждого оказалось очень много. Может поэтому образовалось так много течений и разновидностей, которые для каких-то конкретных практиков могли привести к состоянию “молчание ума”, но для большинства – они могли и не быть методами достижения этой этой цели. И, зачастую,  приносили совершенно противоположный эффект.

Но так или иначе Йога – есть непременный компонент всех духовных традиций Индии. За пределами Индии термин «йога» зачастую ассоциируется лишь с хатха-йогой и асанами — физическими упражнениями, что не отражает духовного и душевного аспектов йоги. 

Того, кто изучает и практикует йогу, именуют йогом или йогином.

Для лучшего понимания мы разбили условно древнюю йогу на два вида: дотантрическая йога  и тантрическая йога:
Дотантрическая йога была относительно проста, в основном ею занимались аскеты и применяли ряд немногочисленных техник (без всяких примесей).

Когда же начало развиваться такое направление индийской культура как Тантра, она начала вбирать в себя всевозможные техники из различных культур в том числе и из йоги.

Немного истории

Родина направления – колоритная Индия. Распространенное искусство умиротворения и самообладания ранее было делом, доступным только избранным: буддистам и богатым мужчинам. Женщины в этом плане были ограничены в правах – даже богатым индийским дамам был доступен ограниченный перечень упражнений.

Интересный факт. На стенах древних индийских храмов было изображено более 400 интересных поз, которые принимали йоги. Но по неизвестным нам причинам эти позы были поняты неправильно, в итоге появилась знаменитая Камасутра.

Древнее учение, существующее более 5000 лет, получило всемирное распространение относительно недавно, два века назад. Дело в том, что йога бережно хранилась и была под запретом для других стран. Сегодня искусство (а именно так его называют на родине) доступно для всех, и в Индии радушно принимают туристов, которые хотят приобщиться к великим тайнам йоги.

Источники

Печатные источники

• Апте, Ваман Шиврам (1965), Практический словарь санскрита, Дели: Издательство Motilal Banarsidass, ISBN  81-208-0567-4 (Издание четвертое исправленное и дополненное).
• Басу, Асоке (июнь 2004 г.). «Адвайта-веданта и этика». Религия Востока и Запада (4): 91–105.
• Далал, Нил (2009). «Созерцательная практика и текстовое агентство в Адвайта Веданте». Метод и теория в изучении религии. 21: 15–27.
• Фейерштейн, Георг (2001). Традиция йоги: ее история, литература, философия и практика. Прескотт, Аризона: Hohm Press. ISBN  1-890772-18-6. (Несокращенное издание в новом формате).
• Флуд, Гэвин (1996), , Кембридж: Издательство Кембриджского университета, ISBN  0-521-43878-0
• Джонс, Констанс; Райан, Джеймс Д., ред. (2006), Энциклопедия индуизма, Издательство информационной базы
• Майеда, Сэнгаку (1992), «Введение в жизнь и мысли Шанкары», в Mayeda, Sengaku (ed.), , Издательство государственного университета Нью-Йорка, ISBN  0-7914-0944-9
• Матилал, Бимал Кришна (2005), «Джнана», у Джонс, Линдси (ред.), Энциклопедия религий Макмиллана, MacMillan
• Мишелис, Элизабет Де (2005), История современной йоги, Continuum
• Пулигандла, Рамакришна (1985). Джняна-Йога – Путь Знания (Аналитическая интерпретация). Нью-Йорк: Университетское издательство Америки. ISBN  0-8191-4531-9.
• Пулигандла, Рамакришна (1997), Основы индийской философии, Нью-Дели: D.K. Printworld (P) Ltd.
• Варенн, Жан; Дерек Колтман (1976). Йога и индуистские традиции. Чикаго: Издательство Чикагского университета. ISBN  0-226-85114-1.

Интернет-источники

Виды йоги и их отличия

Какие принципы и концепции йоги подойдут начинающему йогину во многом зависит от его целей, предрасположенностей и темперамента

Все разновидности имеют свои сходства и отличия, важно выбрать те, что наиболее эффективно поспособствуют духовному росту и самореализации

Хатха йога – гармония через физические усилия

Более всего этот вид физической йоги популярен на западе. Регулярные практики комплексно заботятся о здоровье тела, балансируя между солнечными и лунными составляющими Ха и Тха. В йоге Хатха практикуется более 80 асан и 24 мудры, которые сопровождаются осознанным дыханием. Они укрепляют различные органы, успокаивают нервы и предотвращают многие болезни. Самые главные акценты направления Хатха это терпение , гибкость и владение полярностями. В результате тело становиться сильным и выносливым, избавляется от зажимов и блоков, а сознание обретает гармонию и ясность. Хатха йога отлично борется с усталостью, негативными эмоциями, стрессом и плохим самочувствием. Дополнительными бонусами от занятий по хатха йоге является красивая осанка, сила и тонус мышц.

Кундалини йога – работа с телом и энергетическими каналами

Основана на йогических техниках оздоровления и омоложения всего организма. Киндалини йога сочетает динамику и статику, медитацию, повторение мантр и дыхательные практики. Путь Кундалини очень разнообразный и многогранный. Регулярные занятия способствуют улучшению общего самочувствия и физической формы, расширению сознания и повышению осознанности. Комплексный подход к практике кундалини включает в себя такие виды йоги как Джапа, Раджа, Хатха, Бхакти и Лайя.

Лайя и Мантра йога – связь звуков и вибраций

Практикуя Лайя сознание расширяется посредством ритма, звука, дыхания и самой мантры. Эффективность такой йоги усиливается в разы при групповой практике.  Сливаясь со звуком человек все больше ныряет в уголки своего сознания, останавливая внутренний поток лишних мыслей и рассуждений. Мантра йога способна освободить ум от стереотипов, рамок, комплексов и страхов. Звук воздействует на самые тонкие системы и органы, восстанавливая и меняя структуру клеток. С помощью такой техники голосовых вибрация можно достигнуть расслабления и соединиться с природой божественного.

Йога Нидра или сон Шивы

Является мощной релаксирующей практикой. Расслабляет на физическом, психическом и эмоциональном уровнях; отвлекает от внешних проблем, погружая практикующего в глубины собственного сознания. Йога нидра выполняется в позе шавасана, при котором тело спит, а сознание бодрствует и путешествует. Час такого сеанса равен четырем часам обычного сна. Регулярные практики йога нидры развивают духовность, улучшают самочувствие и увеличивают жизненную энергию.

Подробнее об основных видах йоги

В наше время появились новые виды йоги, большая часть которых направлена на совершенствование физического тела. Но мы рассмотрим классические виды, пришедшие из глубины веков.

Главные элементы или позы в йоге называются асанами. Многие стили в йоге объединили в себе асаны, дыхательные техники и медитации, выделяя пять основных:

• хатха-йога – возглавляет список, как предшествующий остальным видам. Это начальная ступень, доступная для непосвященных. Само слово обозначает «луна и солнце». Царица ночи влияет на наш ум, а великое светило на физиологию, подразумевая единение умственных и физических способностей человека. Хатха-йога объединяет в себе специальные асаны и различные виды дыхательной техники. Главная цель — достижение истинного здоровья, физического совершенства. При условии регулярности занятий результаты не заставляют себя долго ждать.
• карма-йога – эта йога действий, но не ради итога, а ради действий. Этот вид йоги помогает человеку избавиться от эгоистических наклонностей, получая душевное равновесие. Карма-йога подразумевает три правила:

— трудиться ради действия и нейтрально реагировать на любой исход дела.

— работать с усердием, но без фанатизма,

— не привязываться к результату и понимать, что получен он с помощью

высших сил и научиться воспринимать свое эго как нечто второстепенное;

• бхакти-йога – подходит людям эмоциональным или религиозным, поскольку заключается в бесконечных мыслях о любви. Практика направляется на определенный объект, или на величие вселенной, или это будут мысли, посвященные Богу. На первый взгляд кажется, что это намного проще, чем выполнять асаны. Но это не совсем так. Любовь живет в сердце человека постоянно, и для этого необходимо постоянно концентрироваться. Хотя серьезных физических усилий бхакти-йога не требует и подходит для людей с ограничениями и тем, кто не желает себя изнурять большими нагрузками.
• джняна-йога – это путь к познанию себя тремя способами: слушать, думать и приобретать опыт. Постигнуть такую практику по учебникам невозможно. Здесь нужно живое общение с учителем. Мастер, передающий знания и опыт, отдает и частицу себя. Вам же стоит обдумывать и примерять на себя то, что дает учитель. И только через время придет собственный опыт и познание своего «я». Даже непродолжительное общение с просвещенным мастером в долгосрочной перспективе дает немалую пользу. Такая практика подойдет тем, кто не привык прислушиваться к советам других и полагается только на свой опыт;
• раджа-йога – это самый сложный и важный вид йоги, называемый еще королевской. Эта йога включает в себя элементы предыдущих видов. Это углубленное познание себя, когда над внешним превозносится внутреннее. Раджа-йога – это способ управления глубинными силами, обуздания эгоизма и познания внутренних ресурсов. Цель раджа-йоги — научиться отличать реальность от иллюзорного мира. Результатом становится освобождение (мокши). Тот, кто следует этой практике, способен на удивительные вещи: останавливать дыхание, пульс и впадать в особое состояние психики, прикасаясь к божественной силе. Такой вид йоги подойдет людям спокойным и уравновешенным, склонным к самоанализу.

Мы рассмотрели только основные виды йоги, но список этот пополняется, поскольку учение движется вперед и развивается. Наша современность постоянно привносит корректировки, хотя классика неизменно остается основой учения.

Йога в современном мире. Понимание йоги в обществе.

В последние годы йога продолжает стремительно набирать популярность. На пользу этому служат характерные особенности общества, в котором мы живём. Появление интернета и беспрепятственного доступа к огромному количеству информации сделали основы йоги доступными для любого желающего.

Что же такое основы йоги? Какова её основная цель? Какой смысл вкладывают в это понятие современные люди? Как относились к этой науке самопознания древние мудрецы? На изучение каких книг следует опираться новичку для получения максимально полной информации?

Многие люди считают йогу результативной гимнастикой, оказывающей омолаживающий и оздоровительный эффект. Для них это не более чем занятие, позволяющее избавиться от стрессов и обрести гармонию. Другие начинают заниматься йогой для того, чтобы сбросить лишний вес и подкорректировать фигуру. Некоторые хотят посредством йоги снять усталость после напряжённого рабочего дня или подлечить спину.

Но те, у кого появляется желание глубже понять основы йоги, наверняка захотят в поисках новых знаний обратиться к древним трактатам. В процессе их изучения к ним придёт понимание того, что понятие «йога» куда более объёмно. Результаты, ожидаемые большинством наших современников – всего лишь побочный эффект, появляющийся при регулярных занятиях.

Цели джняна-йоги

Путь мудрости — это джняна-йога. Достичь её, как и познать истину, можно не интеллектуальным путём, а только лишь при помощи интуиции, или озарения. Для достижения целей джняна-йоги недостаточно выделять для медитаций некоторое время, нужно посвятить этому всего себя, раствориться в стремлении к Абсолюту.

В процессе познания практикующий джняна-йогу осознает, что не существует отдельного Познающего, Познания, Познанного, а все вместе это и есть Брахман, единство во множестве.

Джняна-йога — неотстраненное философствование и не способ самосовершенствования, так как йогин полностью отстраняется от своего эго, заключённого в оболочке бренного тела. Для идущего путём джняна-йоги цель не в поиске истины, а в полном слиянии с ней, растворении в идеале.

Практиковать джняна-йогу сложно, без подготовки далеко не каждый может продвинуться по направлению к достижению настоящей мудрости. Помогут занятия другими видами йоги, которые могут подготовить тело, разум и сознание йогина к достижению высшей цели.

Фото Dilip Muralidaran. Используется по лицензии creative commons: https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.0

Путь достижения целей Джняна-йоги

Чтобы достичь целей джняна-йоги через познание, необходимо полностью освободиться от желаний и страстей, свойственных как телу, так и душе. Идущий по пути джняна-йоги сознательно отказывается от беспорядочных половых желаний, стремления к успеху и богатству, желанию популярности, славы и почестей. Этот путь неподвластен ни стяжателям, поклоняющимся золотому тельцу, ни жаждущим власти и скованным догматами веры.

Для последователя джняна-йоги весь внешний мир, включая собственное тело, разум, ум, эмоции и чувства — это переменные, временные порождения, которые подвержены разнообразным воздействиям извне и изнутри. Они возникают, испытывают яркие чувства, страдание и счастье, взлёты и падения, утрачивают свежесть и вянут, а затем в муках утрачивают жизнь. Все это и составляет личность, своеобразные оболочки луковицы, внутри которых должен содержаться духовный центр, который не имеет ни начала, ни конца и не подвержен никаким изменениям. Высшая цель исповедующего джняна-йогу — найти внутри себя этот центр, погрузиться в него и созерцать весь мир и собственную жизнь из него. Этот центр и есть истинная реальность, объединение с Брахманом, Абсолютом, вселенским счастьем и блаженством, я — бог, суть всего сущего. Внешне может показаться, что этот искомый центр можно сравнить с душой в христианстве, но это не так. Душа эгоистична и очень «личностна», она ищет защиты и спасения у Бога, полностью полагаясь на него и не понимая своей божественной сущности. Для джняна-йогина центр — это не часть личности, а частица бога, единая с ним и неделимая, вечная и вездесущая, всезнающая и всепонимающая.

Два метода джняна-йоги

Существует несколько способов проведения медитаций в практике джняна-йоги и все они связаны с прерыванием идентификации йогина со своим умом и собственным телом. Один из самых популярных и известных способов носит название «нети-нети», в переводе с санскрита звучащий как «не то, не то». При этом методе практикующий джняна-йогу задаёт себе вопросы, отвечая на которые он осознает, чем же он не является. Это достаточно простые вопросы с очень глубоким и философским в широком смысле звучанием: «Я — это тело?», «Я — это разум?», «Я — это чувства?» и так далее. Последовательно отвечая на эти внешне простые вопросы, йогин осознает, что он намного больше, чем просто тело, ум, эмоции и прочее. Так, отталкиваясь от того, чем он не является, практикующий джняну подходит к осознанию своей сущности.

Второй метод — это отстраненное наблюдение, при котором практикующий джняна-йогу наблюдает за собой как посторонний свидетель, находящийся внутри. Этот способ требует глубокого погружения и сосредоточенности.

Watch this video on YouTube

Некоторые виды травмобезопасных и эффективных асан для начинающих

Травмобезопасными и при этом довольно эффективными асанами, которые могут смело включать в ежедневную практику новички, бесспорно, являются асаны, выполняемые  в положении стоя. Они детально описаны и подробно отрабатываются на занятиях по основам йоги Айенгара. При этом рекомендуется учитывать, что тела у людей разные и у каждого асана может получаться в соответствии с физиологическими особенностями.

Это набор поз воина и вариации триконасаны:

• Вирабхадрасана 1;
• Вирабхадрасана 2;
• Вирабхадрасана 3;
• Триконасана;
• Париврита Триконасана.

Также, балансовые асаны, которые тренируют наше внимание, успокаивают ум, делают более уравновешенными и устойчивыми

Врикшасана
Гарудасана
Уттхита хаста падангуштхасана